学习了一下小鹏汽车自动驾驶产品高级总监最近发的文章，有几个信息点和大家分享一下。
1. 端到端智驾在往更大训练数据量发展的时候会遇到「模态不统一」的问题。
怎么理解这个问题呢，智驾的一个场景就像数学题，以前你只学了加减乘除，你可以很好的去解这个题，但是现在学了方程、微积分，也可以解这个题，但是有可能出现知识学杂了，反而解得不如以前好了的问题。
小鹏的解法是云端训练了更大的模型，使模型有更大的参数量，更强的能力，这个模型作为老师，去教车端的模型学习，就会有「模态统一」的优势。
2. 小鹏去掉了激光雷达之后，大概可以节约 20% 的感知算力，从而可以提升视觉感知模型的容量、参数量和推理的频率。带来的好处是响应更快，延迟更低。
