道教是中国土生土长的宗教。其科仪与祭祀最早可追溯于原始社会时期的崇拜天地、自然与鬼神，从最早的与鬼神沟通的卜筮等多种方式，原始宗教逐渐演变成商周时期的祭祀上天和祖先。

到春秋战国时期，原始宗教经历了显著的演变，并与社会文化知识相分化。诸子百家尤以道、儒、墨为“显学”；可追溯最早人与鬼神沟通的占卜草筮及原始时期的崇拜自然与鬼神的阴阳家、神仙家与此同时兴起，各种寻找神仙及“长生不老药”的活动，屡见于史书。这一时期，逐渐产生了方仙道、黄老道等作为古道教的前身的派别。

东汉末年，张道陵在西南蜀地益州（在今成都）称得太上老君（老子）“授以三天正法，命为天师”，从而创立了正一道（又称天师道、五斗米道）。在中原，也有张角创立了太平道，宣称“苍天已死，黄天当立”，组织民众起事反抗东汉王朝（史称黄巾之乱或黄巾起义）。正一道和太平道的出现，标志着道教开始成为有严密思想体系和组织制度的宗教。在这种社会背景下，订定道教经书的主要创始人物张道陵综合传统的鬼神崇拜、神仙思想、阴阳术数、卜筮巫术，并与汉代所崇尚黄老道思潮逐渐融合。道教教派也于此时形成，道教的宗教形态初具。。

道教教义主要融合自道家学说。道教与道家是不同的，因为道家是学说，无宗教形态；道教是宗教，虽奉老子为教主，庄子为祖师，但其主张与老庄的思想并不完全一致，而更多得益于汉初盛行的以黄帝、老子之名言修道养寿的黄老道。道教的另一渊源是始于战国、盛于秦汉的方仙道。方仙道分行气（含导引）、服饵、房中三派。行气派尊彭祖、王乔、赤松子为始祖；服饵派以羡门、安期生为代表；房中派以容成、务成子为代表。此外，亦可遥追殷商的鬼神崇拜。

也有学者指出，早在东汉之前道教已有许多宗派，以史籍所载所曰，有关张陵、张鲁的事蹪，来论述道教不创自三张父子，而《后汉书》有文于下：“张鲁字公旗。初祖父陵，顺帝时客于蜀，学道鹤鸣山中，造作符书以惑百姓。受其道者辄出米五斗，故谓之米贼。陵传子衡，衡传于鲁，鲁遂自号师君。其来学者，被名为鬼卒，后号祭酒。祭酒各领部众，众多者名曰理头。皆校以诚信，不听欺妄。有病，但令首过而已。诸祭酒各起义舍于路，同之亭传，县置米肉以给行旅。食者量腹取足，过多则鬼能病之。犯法者先加三原，然后行刑，不置长吏，以祭酒为理，民夷信向。朝廷不能讨，遂就拜鲁镇夷中郎将，领汉宁太守，通其贡献。”

又《三国志·张鲁传》刘宋、裴松之注引《典略》：“熹平中（熹平为汉灵帝年号，172—177年），妖贼大起，三辅有骆曜。“光和中（光和为汉灵帝年号），东方有张角，汉中有张脩。骆曜教民缅匿法，角为太平道，脩为五斗米道。太平道者，师持九节杖，为符祝（咒）。教病人叩头思过，因以符水饮之，得病或日浅而愈者，则云此人信道；其或不愈，则为不信道。脩法略与角同，加施静室，使病者处其中思过；又使人为监令、祭酒。祭酒主以老子五文，使都习，号为监令，为鬼吏，主为病者请祷。请祷之法，书病人姓名，说服罪之意，作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水；谓之三官手书。使病者家出米五斗以为常，故号曰五斗米师。实无益于治病，但为淫妄，然小人昏愚，竞共事之。后角被诛，脩亦亡。及鲁在汉中，因其民信行脩业，遂增饰之。教使作义舍，以米肉置其中以止行人。又教使自隐，有小过者，当治道百步，则罪除。又依《月令》，春夏禁杀，又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。”在《典略》这段文献的记载中，裴松之误以为张脩是张衡。姑且不论人名是否有误；但可以很清楚看出当时的教派相当多；五斗米道与太平道一样，都仅能算是道教的一个派别支流；在当时的道教，不仅仅是张陵张鲁一家而已。而且或说张陵撰，或说张鲁撰，常以“伪伎”一语，来攻袭其他教派，可以看出当时不仅道教的派别多，还常互相攻击。又张道陵所传之经，称为正一经；而《云笈七签．卷六第四》：“《正一》者，真一为宗，大上所说。《正一经》，天师自云：‘我受于太上老君，教以正一新出道法。谓之新者，物厌故旧，盛新，新出，名异实同，学正除邪，仍用旧文，承先经教，无所改造。亦教人学仙，皆用上古之法。’王长虑后改易师法，故撰传录文，名曰《正一新出仪》。”由张陵的标榜“新出”，可知当时旧经旧法固多。而通常宗教都是发展到某个阶段后，才会定向分裂，成为多种不同的教派；由此可印证道教不创自张道陵。因而若以道教归属于张道陵所创不合乎于史实。因此，古道教分支为了以示区别，也就不以“道教”自称。另一方面，《佛学大辞典》宣称道教一词的原意是“正道之教”，原被用以指称佛教，后来才被用以指称由神仙家所衍生出来的宗教，但仍有很多蒙古人称佛教为道教。

在南北朝时期，道教派别多、各派教义戒律各不相同的情况仍旧。此时期道观和佛寺都大量发展，道教受到佛教影响极深，吸收了大量佛教的天文、算数、医学等学问，并开始大规模改革。北魏道士寇谦之吸收佛教轮回观、业力因果、诸天地狱等概念改革道教教义，又仿照佛教戒律和法会仪轨托文太上老君制定了道教戒律和破地狱等部分科仪，废除了“集体黄赤之术”、“交五斗米入道”、“男女合气之术”等习俗与教理。至此，道教建立了较为完备的教团体系和神仙体系，宗教形态达到成熟。

北魏立道教为国教，标志着国家承认了道教为统一合法宗教，甚至到唐朝时太宗皇帝崇老子（李耳）为唐朝皇室（李姓）之祖。

然而，道教派别分立且相互时有龃龉的情况未得到根本解决。据清代道士王常月称，金末元初全真道道士丘处机又一次宗教改革，仿照佛教五戒、八戒，和沙弥、比丘、菩萨三坛大戒，制定了五戒、八戒，和初真戒、中极戒、天仙戒三坛大戒，且规定清信士必须经受戒仪式、由一名道士主持授戒才能算作道教徒。全真道自此成为佛教化最深的道教教内的教派，其关于神仙的理论亦吸收了佛教神话中的菩萨的形象，这些戒律也为整个道教普遍遵守。

在元朝时期，全真派盛极一时，但后来道教教典《老子化胡经》被判定为伪典，导致道教大量教典被焚毁，被道教霸占的寺庙也被要求归还给佛教，全真派因而开始势衰。

之后的道教虽仍然流行于民间，但渐渐沦为以杀牲祭祀、符录斋醮、临丧招魂、除妖作法、风水勘舆等江湖术士之事为主要特征的民间宗教，信众大多只懂得以符水咒术传法，早期道教的大部分教义已被其忘记。