1944年，德国开始在佩内明德火箭研发基地实施一个名为“美洲项目”的计划。此时的冯·布劳恩提出了一个在当时非常疯狂且超前的设想：两级火箭直达美国，这在1944年几乎是无法想象的：
第一级采用6台V–2导弹的火箭发动机连在一起，第二级则是一枚改进后的V-2导弹（被称为A–9），所以这款导弹被命名为A9/A10导弹，射程达到了当时惊人的5000公里，弹头为1吨高爆战斗部。
受制于当时的技术，冯·布劳恩提出了有人操作的方案，在2级火箭处增加了一个全密闭式驾驶舱。导弹发射后，驾驶员将会依靠U艇上的无线电信息和德国在格陵兰岛、拉布拉多的气象站发出的信息来引导导弹的发射方向，这种制导方式几乎是德式“樱花弹”。
而A9/A10导弹的最终形态，将原本一级搭载的6台发动机改成了1台可以产生38万磅大推力火箭发动机驱动，这种发动机可以将把A9/A10第二级火箭推进到大约每小时4300公里的速度和400公里高。
但由于战局恶化，这款寄托着德国野心的导弹还有很多的不足之处，且有迫切改进的必要。德国先后在1945年的1月8日、1月24日进行了两次发射实验（其中第一次实验是失败的，第二次是否成功至今仍有争议），最后随着德国战败而走向了不了了之。
但无论成败与否，这款导弹仍然是现代多级火箭和洲际导弹的鼻祖。
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