悬空寺石窟依西夏罗兀城遗址山崖而建，开凿于北宋崇宁二年（公元1103年），最初为北宋及西夏屯兵之地。元朝开始，屯兵之地成为道观，并最终成为佛、道融合的庙宇石窟。悬空寺石窟主体为万佛洞，洞内壁画是迄今所知陕北地区最大规模的明代壁画遗迹。万佛洞内东西四方柱内侧上部为规整的千佛，下部分别绘有观音十八罗汉慈航普度和地藏王菩萨道场。此外，万佛洞壁有明代万尊佛像彩绘，可惜风化脱落严重。