地平线HSD V2.0 开始推送更新，也是这套智驾系统上线后规模最大的OTA，涉及六大模块调整，新增十余项实用功能，同时优化二十多处行驶细节。首批装车的iCAR V27会从 6 月 30 日陆续推送，其他品牌、车型上线节奏，需要等后续通知。和以往小修小补的版本不同，V2.0 核心改动在底层模型，依靠世界模型搭配强化学习重构整套端到端逻辑，并非简单新增功能。

日常通勤的全程领航、各类窄位异形自动泊车的表现都有明显优化，行驶加减速更平缓；安全层面改动是重点，原本只用在领航的占用网络 OCC，现在同步下放给紧急制动、避险转向、防误踩油门等所有主动安全功能。

不再依靠固定障碍物识别清单，路上少见的异形障碍、长尾危险场景，识别和预判能力提升不少。另外还开放了自定义 SR 界面，用户可以自己调整可视化显示风格。硬件层面针对征程 6P 芯片做了算力调度优化，整套模型统一底座，不管是常规路况还是复杂道路，逻辑一致性、拟人化操作的表现更稳定。目前业内端到端方案已经走完架构落地的第一阶段，现在更看重的是模型自我迭代能力。地平线这套方案搭建了完整的迭代闭环：真实路采数据搭配世界模型仿真补充极端场景，持续训练优化，行车、泊车、安全功能同步成长，不用分开碎片化更新，长期迭代优势比较突出。市场反馈也能看出这套系统的接受度：提供HSD选装的车型中，近八成车主都会选装；搭载该系统的iCAR车型，用户开启智驾行驶的比例超八成。同时系统感知到执行的响应延迟，相比同类竞品理论上也将有明显优势。42mark地平线HSD新版本发布