234年，诸葛亮第五次北伐，病死在五丈原军中，诸葛亮死前，密令杨仪等人撤军，让魏延断后，姜维次之。 魏延不想撤军，想继续带兵北伐，但是杨仪等人坚决执行诸葛亮的安排，魏延见无法说服他们，便率先南撤，并烧毁阁道。 魏延和杨仪都上表后主刘禅，说对方谋反，刘禅拿不定主意，问群臣的意见，群臣都支持杨仪，不支持魏延，说魏延谋反。 杨仪派王平去打魏延，王平在军前喊话，瓦解了魏延的军心，魏延军队都逃散了。 魏延无奈，带着儿子和十几个随从逃往汉中，被杨仪派遣马岱追斩。 《三国志 魏延传》记载：延独与其子数人逃亡，奔汉中。仪遣马岱追斩之，致首於仪，仪起自踏之，曰：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。 就这样，蜀汉名将魏延被杀，等于自毁长城，实在可惜。 本来蜀汉名将就少，杀了魏延，蜀汉再无大将可用。 魏延跟随诸葛亮北伐，屡建奇功，还斩杀了魏国大将王双，就这样冤死了。 如果魏延真的想造反，早就投奔魏国了，何必要往汉中跑呢？不是自寻死路吗？ 以魏延的才能，投奔魏国，可以封车骑将军，官职绝不在黄权之下。 所以，说魏延谋反是冤枉的，魏延要是真的谋反，早逃到魏国去了。 刘备活着的时候，重用魏延，让魏延镇守汉中，独当一面，而刘备死后，魏延逐渐被边缘化了。
