丰田初代大霸王（Previa）生产于1990年至2000年。20世纪80年代，克莱斯勒首创MPV车型先河，1983年推出克莱斯勒捷龙系列。为了与之竞争，丰田将新车研发工作交给了其在美国加州的设计中心，1989年，普瑞维亚概念车在东京车展上首次亮相。初代大霸王由福井义福设计，1990年9月在英国伯明翰国际车展上正式推出。它是历史上唯一真正采用中置引擎布局的四门量产车，发动机为2.4升直列四缸，倾斜75度置于前轴之后、座椅之下。这种设计实现了全平地板，提供7座或8座灵活布局。90年代初进入中国沿海市场，因其酷似子弹的车头和圆润车身，被称为“子弹头”或“大霸王”，成为早期豪华与舒适的代名词，一度称霸豪华MPV市场。
