月球熔岩管探测任务设想——
静海熔岩管洞穴为垂直熔洞，熔岩管洞穴洞口为椭圆形坑穴，外径约为170m × 150m，熔岩管洞穴外沿到坑底的最大深度达到了115m，坑壁垂直，坑底平坦，覆盖着巨石。主探测器难以直接进入，因此需采用主探测器+子探测器的联合探测方案。其中，主探测器的任务包括：携带子探测器实现千米级月球表面机动越障，将子探测器从着陆点转移至熔岩管洞穴外沿；实施熔岩管外沿区域详查，测量通往入口的坡度，调查碎石和坍塌结构，确定子探测器释放位置；完成子探测器部署：在选定位置释放子探测器，并提供通信支持。子探测器负责实施熔岩管洞穴内部详查探测，按进入方式划分，可包括系留进入式子探测器和飞跃进入式子探测器两类。
其中，典型系留进入式子机器人采用有线滚动机器人型式，通过两轮独立驱动，枢轴转向，具备灵活的移动性，与主探测器通过有线连接，由绳系提供供电、通信，实现长时间持续探测。双轮滚动进入深坑等地形，完成任务后依靠绳系连接返回，可重复多次使用。
飞跃进入式子探测器配备轻量化激光三维成像敏感器，由主探测器上方起飞后，可对熔岩管洞穴内部地形进行扫描成像，并实施导航避障飞行，并着陆于熔岩管洞穴底部平坦区域。飞跃进入式子探测器可采用轮腿一体式着陆缓冲系统，着陆后可进行熔岩管洞穴内部行走探测。
源/《月球熔岩管探测与开发方案设计》
