特斯拉灵巧手系统拆解
驱动系统：为灵巧手提供动力，主要由电机组成。电机种类包括步进电机（主要用于头部、眼部轻负载精确运动位置）、伺服电机（人形机器人四肢、躯干配置最多）、力矩电机以及空心杯电机（采用无铁芯转子，效率高、转动惯量小、易于控制，主要用于手指关节处，国内主要厂商有江苏雷利、鸣志电器、禾川科技）。
传动系统：将驱动系统动力转换为手指关节运动，包括减速器、丝杠、齿轮、腱绳等。减速器分为谐波、RV、行星减速器三类。谐波减速器体积小，传动比大，传动精度高，主要用于需要精细操作的部位如小臂、手腕等，整体价格较高，国内主要厂商有绿的谐波、昊志机电、汉宇集团。行星减速器体积小，刚性好，耐磨性强，精度较差，主要用于手指、手腕等，常作为谐波替代方案，国内主要厂商有中大力德、兆威机电、新时达。RV 减速器刚性好，承载能力强，主要用于重负载部位如大臂、肩、腿等。丝杠是将旋转运动变成直线运动的传动附件，具备较高承载力和精度，根据摩擦特性分为滑动丝杠、滚动丝杠、静压丝杠三类，灵巧手主要使用滚柱丝杠，国内主要厂商有五洲新春、北特科技、贝斯特。
传感系统：识别感知内外部环境数据，包括触觉、力矩、位置传感器等。力矩传感器是感知力度关键部件，按测量维度分一至六维力传感器，六维力矩传感器最全面精准，技术壁垒较高，国内主要厂商有柯力传感。触觉传感器是灵巧手传感器价值量最大环节，随着动作智能化、场景交互复杂度提升，需要更多触觉信息反馈环节，国内主要厂商有汉威科技。
